Normal Estimation

pcl::NormalEstimation은 말그대로 normal vector를 estimation해주는 함수입니다.

예시는 여기를 보시면 확인하실 수 있습니다.

궁금증

Normal Estimation은 인접한 point들과 해당 point 간의 관계를 구하는 것이기 때문에 알고리즘을 사용할 때 SearchMethod을 지정해주어야 합니다.

그리고 setRadiusSearch(double radius) 멤버함수를 통해서 radius를 지정해주는데, 그러면 만약 radius 이내에 인접한 point가 없을 때는 어떻게 되는지 궁금해서 테스트 해보았습니다.

아래 코드가 그 예시입니다.

(0,0,1 - 0)
(0,0,1 - 0)
(0,0,1 - 0)
(0,0,1 - 0)
(0,0,1 - 0)
(nan,nan,nan - nan)

nan으로 뜨는 것을 확인할 수 있습니다.

Point Cloud Library Tutorial 시리즈입니다.

1. ROS Point Cloud Library (PCL) - 0. Tutorial 및 기본 사용법

2. ROS Point Cloud Library (PCL) - 1. Ptr, ConstPtr의 완벽 이해

3. ROS Point Cloud Library (PCL) - 2. 형변환 - toROSMsg, fromROSMsg

4. ROS Point Cloud Library (PCL) - 3. Transformation

5. ROS Point Cloud Library (PCL) - 4. Voxelization

6. ROS Point Cloud Library (PCL) - 5. PassThrough

7. ROS Point Cloud Library (PCL) - 6. Statistical Outlier Removal

8. ROS Point Cloud Library (PCL) - 7. Normal Estimation