KITTI Dataset pointcloud 불러오기

KITTI dataset의 pointcloud는 pcd 형식으로 되어있으면 좋을텐데, 아쉽게도 bin 파일로 되어 있다.

따라서 bin 파일을 연 후에 파싱을 해주어야 한다.

주로 사용하는 kittiloader.hpp를 공유한다.

해당 코드는 아래와 같다.

// velodyne path
string target_path = "/your/kitti/path/sequences/00/velodyne";
KittiLoader loader(target_path);
// what you want to call
int seq_frame = 10;
loader.cloud(seq_frame);