Robotics, Deep Learning, and SLAM

2024-01-04-Modern C++ for Robotics (3) TBB의 Segmentation fault 해결하는 방법

1주일 동안 디버깅을 하며 알아낸 것들

Posted on January 4, 2024

새 해에 나는 TBB를 좀더 자유롭게 사용할 수 있도록 여기저기에 연습삼아 적용해보고 있다. 대표적인 예시로 Patchwork에 TBB를 적용시켜보니, 속도가 50 Hz에서 약 100 Hz까지 점프하는 것을 볼 수 있었다. Robotics 분야에서는 센서의 frame FPS에 맞게 동작하는 것이 괴애애애앵장히 중요한데, 이러한 니즈를 TBB를 통해 잘 충족시킬 수 있지 않을까 싶다. [Read More]
Tags: C++ Eigen Robotics

2024-01-01-Modern C++ for Robotics (2) Eigen::segment<>()와 std::transform 속도 비교

Comparison of element-wise operation and segment<>()

Posted on January 1, 2024

오늘은 histogram update를 하는 코드를 작성하다가 Eigen::Matrix의 segment&lt;&gt;() 함수를 사용하면 어떻게 되는지 궁금해서 속도를 비교해보았다. 사실 ChatGPT가 segment&lt;&gt;() 함수를 쓰는 게 element-wise로 update하는 거보다 빠르다고 말했는데, 최근에는 직접 돌려보기 전까지는 믿지 않는 병이 생겨서, 이를 실제로 테스트 해보았다. [Read More]
Tags: C++ Eigen Robotics

2023-12-15-Overleaf, TeXstudio 쓰지 마세요! Pycharm의 TeXiFy를 활용한 효율적인 LaTex 작성

Leverage IntelliJ for integration IDE

Posted on December 15, 2023

갑자기 SLAM을 다루는 블로그에서 웬 TeXiFy라는 듣보잡(?) 툴을 다루는 게 이상해 보이나, 사실 내가 늘 TeXiFy에서 BibTex 세팅을 하는 법을 자꾸 까먹어서, 그걸 메모해둘 겸 TeXiFy를 소개할 겸 작성해본다. 필자는 논문을 작성할 때 요즘에는 로컬에서 작업하는 것을 선호하다 보니, 이것저것 써보다가 TeXiFy로 정착했다. 근데 ㄹㅇ 우리나라에서 나밖에 안 쓰는 듯…ㅠ... [Read More]
Tags: Pycharm IDE Latex Overleaf TeXiFy