현재 Kimera-Multi dataset를 사용하다가, D455의 infrared 이미지, RGB image, IMU data를 모두 사용해야할 일이 있어서 이렇게 메모를 위해 적어본다. 기존의 VIO를 돌릴 때에는 D435i의 infrared 이미지와 외부의 IMU sensor로부터 얻은 IMU data를 사용했었는데, 이번에는 주어진 카메라가 D455뿐이다.
카메라의 corrdinates 자체는 여기 링크에 나타나 있는 것 처럼, +X가 오른 쪽, +Y가 아래 쪽, +Z가 전방향을 가리킨다.
(07.21.24 기준 작성 중)
According to ‘https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/blob/7c163180e56172f38700d9f3ac9a4205de03765e/README.md?plain=1#L470’,
In RealSense cameras, the origin point (0,0,0) is taken from the left IR (infra1) position and named as “camera_link” frame