현재 Kimera-Multi dataset를 사용하다가, D455의 infrared 이미지, RGB image, IMU data를 모두 사용해야 할 일이 있어서 이렇게 메모를 위해 적어본다. 기존의 VIO를 돌릴 때에는 D435i의 infrared 이미지와 외부의 IMU sensor로부터 얻은 IMU data를 사용했었는데, 이번에는 주어진 카메라가 D455뿐이다.

카메라의 corrdinates 자체는 여기 링크에 나타나 있는 것 처럼, +X가 오른 쪽, +Y가 아래 쪽, +Z가 전방향을 가리킨다.

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(07.21.24 기준 작성 중)

According to ‘https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/blob/7c163180e56172f38700d9f3ac9a4205de03765e/README.md?plain=1#L470’,

In RealSense cameras, the origin point (0,0,0) is taken from the left IR (infra1) position and named as “camera_link” frame