석사 때는 Ubuntu를 사용하면서 라이브러리를 깔끔히 제거하는 방법을 잘 몰랐다보니, 뭔가 막히면 컴퓨터를 울면서 포맷했었던 기억이 난다.
그런데, 사실 그럴 필요가 없었다는 생각이 드는 요즘이다.
[Read More]
Robotics, Deep Learning, and SLAM
LunarVim LSP를 위한 compile_commands.json 파일 설정 방법
How to install LunarVim
Introduction
[Read More]
LunarVim 설치 방법
How to install LunarVim
현재 연구실에서 개발해야하는 환경이 Vim을 안 쓰고서는 도저히 할 수 없는 구조여서, 다시 LunarVIM으로 회귀해본다.
[Read More]
Ubuntu에서 ffmpeg 명령어를 활용한 gif 만드는 법
How to transform mp4 to gif
이번 글에서는 ffmpeg를 통해 효과적으로 gif를 만드는 방법에 대해 알아보자.
[Read More]
ROS tf_echo 활용한 extrinsic 구하기
ROS tf_echo 활용한 extrinsic 구하기
이번 글에서는 ROS tf_echo를 활용하여 extrinsic을 구하는 방법에 대해 알아보겠다. 각 센서 frame의 TF가 존재한다면, 이를 활용하여 두 frame 사이의 extrinsic을 구할 수 있다.
[Read More]
D455 tf 분석
D455 tf 분석
현재 Kimera-Multi dataset를 사용하다가, D455의 infrared 이미지, RGB image, IMU data를 모두 사용해야할 일이 있어서 이렇게 메모를 위해 적어본다.
기존의 VIO를 돌릴 때에는 D435i의 infrared 이미지와 외부의 IMU sensor로부터 얻은 IMU data를 사용했었는데, 이번에는 주어진 카메라가 D455뿐이다.
[Read More]
ROS1 Topic 이름 앞 slash 문제 해결 방법
How to Solve ROS1 Topic Name Forward Slash Problem
ROS1에서 rviz를 사용하던 도중, 언제부터인가 ‘/robot/velodyne_link’라고 기입하면 ‘robot/velodyne_link’로 인식하는 문제가 발생했다.
이 문제는 Ubutun 18.04에서는 있지 않았는데, Ubuntu 20.04로 오는 과정에서 뭔가 에러가 나는 것 같다.
[Read More]
SPVNAS 실행시키기 위한 설치 정리
How to run SPVNAS
Prerequisite
[Read More]
VINS-Mono 4 DoF Optimization Line by Line
Easy Explanation of 4 DoF optimization in VINS-Mono
일을 하다가 4 DoF pose graph optimization (PGO)에 대한 얘기가 나와서, ‘오, VINS-Mono에서는 roll이랑 pitch는 고정한 채 4 DoF optimization하는 부분이 있다’라고 내가 코멘트를 해주었다. 하지만 원래 일이란 것이 아는 체 하면 내 일이 되지 않는가…(그렇게 나의 일이 되어 버렸다). 그래서 코드 레벨로 4 DoF PGO에 대해 자세히 살펴보았다. 원문...
[Read More]
Python Numpy npz 쉽게 저장하고 불러오는 법
Easy Explanation & Examples of Conditional Algorithms
ChatGPT가 다 알려주는 마당에 무슨 의미가 있겠냐만은, 쉽게 npz로 저장하고 불러오는 방법을 알아보자.
[Read More]
MinkowskiEngine (Easy) - How to Use
Easy Explanation & Examples of MinkowskiEngine
MinkowskiEngine 설치
[Read More]
Modern C++ for Robotics 13. std::replace_if() 쉬운 설명
Easy Explanation & Examples of Conditional Algorithms
std::replace_if()
[Read More]
Modern C++ for Robotics 12. std::remove_if() 쉬운 설명
Easy Explanation & Examples of Conditional Algorithms
std::remove_if()
[Read More]
Modern C++ for Robotics 11. std::find_if() 쉬운 설명
Easy Explanation & Examples of Conditional Algorithms
std::find_if()
[Read More]
Modern C++ for Robotics 10. std::copy_if() 쉬운 설명
Easy Explanation & Examples of Conditional Algorithms
이번 글부터 여기까지는 함수 이름 끝에 _if가 달려 있는 STL의 조건부 알고리즘(conditional algorithms)에 대해 알아본다.
함수 이름들이 굉장히 직관적으로 잘 지어져있듯이, 이 조건부 알고리즘들은 컨테이너의 요소들을 lambda function의 조건이 참인지 거짓인지 판별한 후,
그 결과에 따라 복사, 탐색, 삭제, 교체하는 역할을 한다.
[Read More]
Modern C++ for Robotics 9. std::all_of(), std::any_of(), std::none_of() 쉬운 설명
Easy Explanation & Examples of std::all_of(), std::any_of(), and std::none_of()
std::all_of(), std::any_of(), std::none_of()
[Read More]
Modern C++ for Robotics 8. std::accumulate() 쉬운 설명
Easy Explanation & Examples of std::accumulate()
std::accumulate
[Read More]
Modern C++ for Robotics 7. std::transform() 쉬운 설명
Easy Explanation & Examples of std::transform()
std::transform
[Read More]
Modern C++ for Robotics 6. std::move() 쉬운 설명
Easy Explanation & Examples of std::move()
std::move
[Read More]
Modern C++ for Robotics 5. std::insert() 쉬운 설명
Easy Explanation & Examples of std::insert()
std::insert
[Read More]