Robotics, Deep Learning, and SLAM

D455 tf 분석

D455 tf 분석

현재 Kimera-Multi dataset를 사용하다가, D455의 infrared 이미지, RGB image, IMU data를 모두 사용해야할 일이 있어서 이렇게 메모를 위해 적어본다. 기존의 VIO를 돌릴 때에는 D435i의 infrared 이미지와 외부의 IMU sensor로부터 얻은 IMU data를 사용했었는데, 이번에는 주어진 카메라가 D455뿐이다. [Read More]
Tags: ROS C++ RViz

VINS-Mono 4 DoF Optimization Line by Line

Easy Explanation of 4 DoF optimization in VINS-Mono

일을 하다가 4 DoF pose graph optimization (PGO)에 대한 얘기가 나와서, ‘오, VINS-Mono에서는 roll이랑 pitch는 고정한 채 4 DoF optimization하는 부분이 있다’라고 내가 코멘트를 해주었다. 하지만 원래 일이란 것이 아는 체 하면 내 일이 되지 않는가…(그렇게 나의 일이 되어 버렸다). 그래서 코드 레벨로 4 DoF PGO에 대해 자세히 살펴보았다. 원문... [Read More]
Tags: C++ Ceres VIO

Modern C++ for Robotics 10. std::copy_if() 쉬운 설명 & 예제

Easy Explanation & Examples of Conditional Algorithms

이번 글부터 여기까지는 함수 이름 끝에 _if가 달려 있는 STL의 조건부 알고리즘(conditional algorithms)에 대해 알아본다. 함수 이름들이 굉장히 직관적으로 잘 지어져있듯이, 이 조건부 알고리즘들은 컨테이너의 요소들을 lambda function의 조건이 참인지 거짓인지 판별한 후, 그 결과에 따라 복사, 탐색, 삭제, 교체하는 역할을 한다. [Read More]