Robotics, Deep Learning, and SLAM

D455 tf 분석

D455 tf 분석

현재 Kimera-Multi dataset를 사용하다가, D455의 infrared 이미지, RGB image, IMU data를 모두 사용해야할 일이 있어서 이렇게 메모를 위해 적어본다. 기존의 VIO를 돌릴 때에는 D435i의 infrared 이미지와 외부의 IMU sensor로부터 얻은 IMU data를 사용했었는데, 이번에는 주어진 카메라가 D455뿐이다. [Read More]
Tags: ROS C++ RViz

VINS-Mono 4 DoF Optimization Line by Line

Easy Explanation of 4 DoF optimization in VINS-Mono

일을 하다가 4 DoF pose graph optimization (PGO)에 대한 얘기가 나와서, ‘오, VINS-Mono에서는 roll이랑 pitch는 고정한 채 4 DoF optimization하는 부분이 있다’라고 내가 코멘트를 해주었다. 하지만 원래 일이란 것이 아는 체 하면 내 일이 되지 않는가…(그렇게 나의 일이 되어 버렸다). 그래서 코드 레벨로 4 DoF PGO에 대해 자세히 살펴보았다. 원문... [Read More]
Tags: C++ Ceres VIO