Generalized Iterative Closest Point (ICP)

이번에는 tutorial의 마지막인, G-ICP에 대해서 알아보겠습니다.

기존의 ICP는 내부적으로 point-to-point로 상대적 거리를 줄여나갔다면 G-ICP에서는 바로 해당 point의 target point의 uncertainty를 활용하여 registration을 하는 기법입니다.

큰 예제로는 G-ICP에서 각 point마다의 uncertainty(covariance)를 추정할 때, 혹은 벽면이나 바닥면을 추출할 때 등이 있습니다.

How to Use

결과

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Point Cloud Library Tutorial 시리즈입니다.